步(bu)進電機低(di)速大扭矩(ju)設備，使傳(chuan)輸更短這(zhe)意味着更(geng)高的🈲可靠(kao)性，更高的(de)效率，更小(xiao)間隙和更(geng)低的成本(ben)。正是這👣一(yi)特點，使得(de)步進理想(xiang)的機器人(ren)，因爲大多(duo)數機器人(ren)運動是短(duan)距離要✊求(qiu)高加速度(du)達到低點(dian)的循環♋周(zhou)期。功率-重(zhong)量比高于(yu)直流電動(dong)機低。山㊙️社(she)電機認爲(wei)大多數機(ji)器人運動(dong)是不是長(zhang)距離高速(su)(因此高功(gong)率)，但通常(chang)包括短距(ju)離的停止(zhi)和啓動。在(zai)低轉速高(gao)扭矩他們(men)是📱理想的(de)機器人。

所(suo)有ST機器人(ren)有編碼器(qi)反饋這是(shi)相對于軟(ruan)件電機計(ji)數。在其中(zhong)不能被糾(jiu)正任何錯(cuo)誤的情況(kuang)下，系統⛷️将(jiang)停止。因此(ci)，該系統🍓的(de)完☀️整性要(yao)高得多。

所(suo)以機器人(ren)設計中選(xuan)用步進電(dian)機用到的(de)優點有以(yi)下幾點：

1. 對(dui)于同等性(xing)能的步進(jin)電機更便(bian)宜。

2.  步進電(dian)機是無刷(shua)電機等有(you)更長的壽(shou)命。

3.  作爲數(shu)字馬達就(jiu)可以準确(que)地定位不(bu)打獵或過(guo)沖。

4.  驅動模(mo)塊不是線(xian)性放大器(qi)這意味着(zhe)更少的散(san)熱片，更高(gao)❄️的效率，更(geng)高的可靠(kao)性。

5.  驅動模(mo)塊比線性(xing)放大器比(bi)較便宜。

6.  沒(mei)有昂貴的(de)伺服控制(zhi)的電子元(yuan)件，因爲信(xin)号直接從(cong)㊙️MPU起源。

7.  軟件(jian)故障安全(quan)。主控闆問(wen)題步進脈(mo)沖。如果該(gai)軟件無法(fa)✂️工作或崩(beng)潰電機停(ting)止。

8.  電子驅(qu)動器故障(zhang)安全。如遇(yu)驅動放大(da)器故障的(de)電機鎖固(gu)，将無法運(yun)行。當伺服(fu)驅動器發(fa)生故障的(de)電機仍然(ran)可以運行(hang)，可能在全(quan)速運轉。

9.  速(su)度控制和(he)可重複的(de)(晶體控制(zhi))。

10.  如果需要(yao)，步進電機(ji)運行極爲(wei)緩慢。

步進(jin)電機定位(wei)裝置，所以(yi)不能有錯(cuo)誤的工作(zuo)，例如過度(du)🆚的負荷下(xia)不會放緩(huan)，但将停止(zhi)。它們不能(neng)被用來發(fa)揮獨立的(de)位置的力(li)。

但是機器(qi)人是位置(zhi)的設備，旨(zhi)在進入位(wei)置沒有錯(cuo)🧡誤。在一✨檔(dang)或🐉碰撞時(shi)看門狗編(bian)碼器報告(gao)錯誤并停(ting)止進一步(bu)的動♍作的(de)機器人。

在(zai)某些低速(su)步進電機(ji)可以産生(sheng)共鳴同步(bu)和拖延的(de)損🈲失。每個(ge)步進電機(ji)驅動器是(shi)獨立的微(wei)處理器控(kong)制，驅動電(dian)機僞正弦(xian)稱爲微步(bu)。微碼手表(biao)共振和自(zi)動切換的(de)相位和電(dian)流來補償(chang)。沉默的驅(qu)動器上運(yun)行的微步(bu)進模式下(xia)，電機在整(zheng)個速度範(fan)圍内可以(yi)在視頻看(kan)到。